با توجه به اینکه کهکشان آندرومدا از جمله اجرام کیهانی است که به راحتی در آسمان پیدا می‌شود، نمی‌توان به طور قطع گفت چه کسی برای نخستین بار آن را کشف کرده است، اما اولین گزارش ثبت‌شده درباره این کهکشان به سال ۹۶۴ برمی‌گردد. عبدالرحمن صوفی، ستاره‌شناس شهیر ایرانی، نخستین کسی است که این کهکشان را با عنوان یک «ابر کوچک» در کتاب «صورالکواکب» توصیف کرد.

سپس در سال ۱۶۱۲ سیمون ماریوس (Simon Marius)، منجم آلمانی، اولین بار آن را با تلسکوپ رصد کرد. زمانی که شارل مسیه (Charles Messier)، ستاره‌شناس فرانسوی، در سال ۱۷۶۴ این جرم را تحت نام M31 در فهرست خود دسته‌بندی کرد، به اشتباه کشف آن را به ماریوس نسبت داد.